视觉SLAM：雅可比矩阵

1.两个相机之间的非线性优化

观测相机方程关于相机位姿与特征点的雅可比矩阵：

1.1 位姿：

1.2 3D特征点

• fx,fy,fz为相机内参
• X',Y',Z'为3D点在相机坐标系下的坐标
• 该误差是观测值减去预测值，反过来，预测值减观测值时，去掉或加上负号即可
• 姿态定义为先平移后旋转，如果定义为先旋转后平移，将该矩阵的前3列与后3列对调即可