乐高魔方机器人编程及图纸_魔方机器人教程图纸程序下载【Reinhard Grafl】作品...
视频很小，可以用流量观看，不是土豪也没事。
下面先看一下使用说明的翻译吧。
1. 搭建
用LDD打开release/CubeSpinner.lxf，照图搭之！这个魔方机器人的大多数零件来自EV3套件，你只需要再准备白色和黄色的圆砖(当然颜色随意，白色和黄色会比较友好)。第二个颜色传感器(连接到4端口)是可选的，加上它可以使扫描时间缩短4秒。因为LDD搞不定皮筋，所以请大家参照视频用皮筋拉紧两个手臂使棘轮结构能够正常工作
2.准备一个魔方
你需要一个竞速魔方，色块有倒角会更顺滑，你还可以方便地取掉中心帽来调节螺丝。我使用的是“速度魔方极限II版”(Speed Cube Ultimate II)。你需要对魔方进行一下改造，用两个LEGO 2x2 板替换中心帽，凸点向外。要让你的魔方拥有视频里的那种魔力，你只需要把LEGO板用锉锉掉一点点边角，使它能够适合魔方块的形状。我选择把板粘上去，这样更耐用，如果你不想永久破坏原来的魔方也可以选择不粘。魔方的配色方案必须遵循带有贴纸/板材的标准红宝石魔方和黑色背景。
3.安装软件
你需要在EV3主机上创建一个工程目录，一个简单的方法是利用EV3-g上传“launcher/CubeSpinner.ev3”自动建立这个目录，然后下载“release/CubeSpinner.rbf”和“spinnermain.rbf”到这个目录。
也可以用如下步骤：
a.将主机连接到电脑
b.启动EV3-g
c.新建一个新项目“CubeSpinner”，它将只包含开始模块
d.下载到主机，主机上就有文件夹“CubeSpinner”了，里面有一个程序文件
e.启动内存浏览器。这将显示“CubeSpinner”文件夹和内容
f.删除CubeSpinner文件夹中的程序文件
g.选择“CubeSpinner”文件夹，并使用“下载”功能将“release/CubeSpinner.rbf”和“spinnermain.rbf”文件下载到主机。
4.操作魔方机器人
在启动程序之前，请确认所有的电机臂对齐。两个大型电机带动的红色3M跨接块对齐的时候，你可以用手指感觉到它跟黑色11M梁过渡地地方是光滑的。红色3M跨接块应该能顺时针和逆时针转动动相同的角度。(老妖怪注，这应该说的是大型电机内部齿轮有空隙，需要调整到顺时针和逆时针空隙一样。这里颜色以图纸为准)。同样，你可以将中型电机带动的旋转结构与离中型电机最近的红色11M梁对齐。程序运行后，就不能对齐了。
从项目“CubeSpinner”启动“CubeSpinner”。主机的中心按钮已经用7M梁转到侧面，往下按7M梁即可。启动后，程序会用大概1分40秒的时间来创建一些大型数据表。完成之后颜色传感器的灯变白，就可以放魔方了。
打乱魔方，插入正确的方向：白色中心块必须在左边，黄色中心块必须在右边(按机器人上的两个圆砖的颜色放)，橙色中心块必须在上面。
按中心按钮开始运行。
如果你只连接了一个颜色传感器，机器人将直接还原魔方(如果没有出错)。
如果你用了两个颜色传感器，首次运行只能校准颜色传感器，并且进行一些看似杂乱的步骤，然后魔方会回到刚放进去的状态。再次按中心按钮，机器人才还原魔方。每次启动程序后都需要进行这样的校准步骤。
每次成功还原之后，你可以在显示屏上看到一些信息：所用的时间和解决的步数。
5.故障排除
这个机器人的结构和程序是用9V电源开发和测试的(一些直流电源适配器或不可充电电池)。我试过7.2V(可充电电池)也似乎工作正常，就是电机转得慢一点。
颜色传感器在昏暗的灯光下效果最佳，太亮的灯光尤其是新式LED灯会对颜色传感器造成真正的麻烦。如果扫描程序无法获得合理的颜色组合(老妖怪注，如果颜色识别错误会导致建立数据结构的时候发现自相矛盾)，主机会发出哔声并在屏幕上显示扫描结果图。
看完了之后是不是有点蒙，不知道从何下手？大体意思就是先把那个只有开始的程序的EV3程序文件下载到主机。然后用EV3编程软件的内置浏览器把那两个rbf文件下载到ev3里面去 ，就可以运行了。
再谈谈做的过程中的注意事项啥的。
1. 搭建
如果你用普通5号电池，照图搭建即可
如果你用乐高原装充电电池，需要在图中四个地方用梁垫高一个单位。
2.魔方的选择
原作者说了，需要竞速魔方，需要有倒角。不要不把这句话当回事，一般魔方是不行的。
两个方面，一是颜色要正，尤其是红，绿，橙这三种颜色，有些魔方红像粉红，有些魔方绿得太鲜艳像青色，有些魔方橙得偏黄，都是不行的，传感器要是不能正确识别，一切都是浮云。至于是不是黑底倒是无所谓，我喜欢用彩色。理论上白底容易造成干扰，黑底和彩色不会。二是阻力要小，也就是所谓竞速魔方，要有倒角，这样可以有一定的容错性。这款机器人用中型电机转魔方，力量偏小，如果魔方比较紧可能会转不到位，很容易就卡住了。有朋友说竞速魔方太贵了，呵呵，一分钱一分货，请按你家小朋友参加魔方比赛的规格买魔方。
3. 魔方的改造
原作者说，魔方的白色和黄色中心帽需要用乐高2x2板替换，其实不必如此
你只需要把白色和黄色中心帽取下来。
然后把2x2板锉掉四个角就可以了，没有锉刀，可以用剪刀，小心一点剪，我就是用剪刀剪的。
接下来，把2x2板放进中心块。
最后，把2x2板直接拼到圆砖上。魔方放机器人上的时候，只需要卡住就行了。
4. 对齐
对齐操作是非常重要的，两个大型电机带动的跨接块需要与11M梁对齐，也就是原作者说的用手指感觉应该是光滑的。再在齿轮空隙的范围内左右转动一下，左右转动角度应该差不多，这点要求不是太高，差不多就行。中型电机带动的11M梁和不动的那根11M梁也要对齐。
装上魔方，注意魔方的各面要规规矩矩的，如果你放上去就有肉眼可以看出来的偏差，可能会失败。
观察一下，光感的光斑要完全落在棱块上，如果落在棱块和角块之间，可能会失败。
5. 运行程序
程序运行之后，需要大概2分种时间来建立一个数据表，这个阶段光感发红光，稍安勿躁，耐心等待。光感变成彩色光，放入魔方，白色中心块左边，黄色中心块右边，橙色中心块上面，不能放错了。强烈建议圆砖，圆板，2x2板都左边用白色，右边用黄色。按中心按钮，机器人会进行一次校准操作，需要的时间比解魔方要长一些，完了之后魔方会回到刚放进去的状态。稍安勿躁，好戏还没开始。校准完之后，再一次按中心按钮，机器人正式开始解魔方。它的行为并非像原作者说的那样扫描之后会停下来，估计是更新程序忘了更新说明文件。你可以看到光感的颜色先是彩色，那是它在扫描，然后变成红色，后面的过程就是解魔方了，一气呵成。根据屏幕显示，扫描大概是4秒，计算零点几秒，还原大概是8秒。
还原之后，取下魔方，打乱再放回去，以后都是扫描还原一气呵成了。
有时候机器人中途会停一下，不要去管它，大概一秒之后它会继续还原动作。
最后提醒一句，电池电不足容易卡住。
大家如果需要在小伙伴面前展(zhuang)示(B)，注意在后台做完建数据表和校准操作之后再亮相，按键之后10秒左右搞定，绝对的展示利器。