TGK-planner编译报错PLUGINLIB_EXPORT_CLASS解决

编译TGK-planner报错解决

编译时TGH-planner出现两处报错：
error: expected constructor, destructor, or type conversion before ‘;’ token PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(SO3ControlNodelet,nodelet::Nodelet);

error: expected constructor, destructor, or type conversion before ‘;’ token
PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(CascadeControllerNode, nodelet::Nodelet);

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问题描述

对TGK-planner进行复现时，catnkin_make之后编译报错

/tgk_ws/src/TGK-Planner/uav_simulator/so3_control/src/so3_control_nodelet.cpp:219:60: error: expected constructor, destructor, or type conversion before ‘;’ token
 PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(SO3ControlNodelet,nodelet::Nodelet);
                                                            ^
[ 87%] Building CXX object TGK-Planner/uav_simulator/cascade_control/CMakeFiles/cascade_controller.dir/src/pid.cpp.o
/tgk_ws/src/TGK-Planner/uav_simulator/cascade_control/src/cascadecontrollernode.cpp:20:65: error: expected constructor, destructor, or type conversion before ‘;’ token
 PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(CascadeControllerNode, nodelet::Nodelet);

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原因分析：

ubuntu18.04和ubuntu16.04在调用库方面存在不同。

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解决方案：

使用文本编辑器打开报错的代码的文件，修改对应位置。
gedit ~/tgk_ws/src/TGK-Planner/uav_simulator/cascade_control/src/cascadecontrollernode.cpp

源代码：
//PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(cascade_controller, CascadeControllerNode, nodelet::Nodelet);
修改后代码：
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(CascadeControllerNode, nodelet::Nodelet);

gedit ~/tgk_ws/src/TGK-Planner/uav_simulator/so3_control/src/so3_control_nodelet.cpp

源代码：
//PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(so3_control, SO3ControlNodelet, SO3ControlNodelet,
//                        nodelet::Nodelet);

修改后代码：
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(SO3ControlNodelet,nodelet::Nodelet);

参考链接

链接: link