simscape做一个简单倒立摆

上周导师要求用滑模控制做一个倒立摆，细细了解了一下倒立摆这个模型，看了一些视频，激发了我的兴趣，在完成导师任务之后，想做一个可视化的倒立摆，发现了Simulink里的Simscape这个东西，于是就参考教程做了一个极其简单的PD控制的倒立摆。

Simscape官网介绍：

Simscape™ 可让您在 Simulink® 环境中迅速创建物理系统的模型。通过 Simscape，您可以基于物理连接直接相连模块框图建立物理组件模型。通过将基础组件依照原理图装配，为电机、桥式整流器、液压致动器和制冷系统等系统建模。Simscape 附加产品提供了更多复杂组件和分析功能。

Simscape 可帮助您开发控制系统并测试系统级性能。您可以利用基于 MATLAB® 的 Simscape 语言，使用文本定义物理建模组件、域和库，从而创建自定义组件模型。您可以利用 MATLAB 变量和表达式参数化您的模型，使用 Simulink 设计用于物理系统的控制系统。为了将模型部署到其他仿真环境，包括硬件在环 (HIL) 系统，Simscape 还支持生成 C 代码。