四元数　右手坐标系　转　左手坐标系

先记录一个结果，下次来补上推导过程

假定右手系下的四元数为：RQ=(w, x, y, z)

那么RQ在左手坐标系下的表示为：
１.当X轴朝向取反
LQ=(w, x, -y, -z)
2.当Y轴朝向取反
LQ=(w, -x, y, -z)
3.当Z轴朝向取反
LQ=(w, -x, -y, z)